diff --git a/controller_teensy/include/definitions.h b/controller_teensy/include/definitions.h
index 2a832b0..d656707 100644
--- a/controller_teensy/include/definitions.h
+++ b/controller_teensy/include/definitions.h
@@ -48,6 +48,7 @@ int16_t throttle_pos=0;
 int16_t brake_pos=0;
 
 unsigned long loopmillis;
+unsigned long looptime_duration;
 
 
 #define ADSREADPERIOD 3 //set slightly higher as actual read time to avoid unnecessary register query
diff --git a/controller_teensy/include/logging.h b/controller_teensy/include/logging.h
index 225369d..b226d4b 100644
--- a/controller_teensy/include/logging.h
+++ b/controller_teensy/include/logging.h
@@ -66,38 +66,40 @@ void loggingLoop(unsigned long loopmillis,ESCSerialComm& escFront, ESCSerialComm
           dataFile.print("rpm_FrontL,rpm_FrontR,rpm_RearL,rpm_RearR,");
           dataFile.print("temp_Front,temp_Rear,vbat_Front,vbat_Rear,");
           dataFile.print("currentAll,throttle,brake,speed,trip_Front,trip_Rear,currentConsumed_Front,currentConsumed_Rear,");
-          dataFile.println("temp_ESCFront,temp_ESCRear,temp_Air");
+          dataFile.println("temp_ESCFront,temp_ESCRear,temp_Air,looptime_duration");
           dataFile.print("#TIMESTAMP:"); dataFile.println(now());
           logging_headerWritten=true;
         }
-        dataFile.print(loopmillis/1000.0,3); dataFile.print(";");
-        dataFile.print(escFront.getCmdL());  dataFile.print(";");
-        dataFile.print(escFront.getCmdR());  dataFile.print(";");
-        dataFile.print(escRear.getCmdL());  dataFile.print(";");
-        dataFile.print(escRear.getCmdR());  dataFile.print(";");
-        dataFile.print(escFront.getFiltered_curL(),3);  dataFile.print(";");
-        dataFile.print(escFront.getFiltered_curR(),3);  dataFile.print(";");
-        dataFile.print(escRear.getFiltered_curL(),3);  dataFile.print(";");
-        dataFile.print(escRear.getFiltered_curR(),3);  dataFile.print(";");
-        dataFile.print(escFront.getFeedback_speedL_meas());  dataFile.print(";"); //+ //Todo: check if speed for R wheels needs to be negated
-        dataFile.print(escFront.getFeedback_speedR_meas());  dataFile.print(";"); //-
-        dataFile.print(escRear.getFeedback_speedL_meas());  dataFile.print(";"); //+
-        dataFile.print(escRear.getFeedback_speedR_meas());  dataFile.print(";"); //-
-        dataFile.print(escFront.getFeedback_boardTemp());  dataFile.print(";");
-        dataFile.print(escRear.getFeedback_boardTemp());  dataFile.print(";");
-        dataFile.print(escFront.getFeedback_batVoltage());  dataFile.print(";");
-        dataFile.print(escRear.getFeedback_batVoltage());  dataFile.print(";");
-        dataFile.print(filtered_currentAll,3);  dataFile.print(";");
-        dataFile.print(throttle_pos);  dataFile.print(";");
-        dataFile.print(brake_pos);  dataFile.print(";");
-        dataFile.print((escFront.getMeanSpeed()+escRear.getMeanSpeed())/2.0);  dataFile.print(";");
-        dataFile.print(escFront.getTrip());  dataFile.print(";");
-        dataFile.print(escRear.getTrip());  dataFile.print(";");
-        dataFile.print(escFront.getCurrentConsumed(),3); dataFile.print(";");
-        dataFile.print(escRear.getCurrentConsumed(),3); dataFile.print(";");
-        dataFile.print(temp_ESCFront,2); dataFile.print(";");
-        dataFile.print(temp_ESCRear,2); dataFile.print(";");
-        dataFile.print(temp_Air,2); dataFile.print(";");
+        dataFile.print(loopmillis/1000.0,3); dataFile.print(",");
+        dataFile.print(escFront.getCmdL());  dataFile.print(",");
+        dataFile.print(escFront.getCmdR());  dataFile.print(",");
+        dataFile.print(escRear.getCmdL());  dataFile.print(",");
+        dataFile.print(escRear.getCmdR());  dataFile.print(",");
+        dataFile.print(escFront.getFiltered_curL(),3);  dataFile.print(",");
+        dataFile.print(escFront.getFiltered_curR(),3);  dataFile.print(",");
+        dataFile.print(escRear.getFiltered_curL(),3);  dataFile.print(",");
+        dataFile.print(escRear.getFiltered_curR(),3);  dataFile.print(",");
+        dataFile.print(escFront.getFeedback_speedL_meas());  dataFile.print(","); //+ //Todo: check if speed for R wheels needs to be negated
+        dataFile.print(escFront.getFeedback_speedR_meas());  dataFile.print(","); //-
+        dataFile.print(escRear.getFeedback_speedL_meas());  dataFile.print(","); //+
+        dataFile.print(escRear.getFeedback_speedR_meas());  dataFile.print(","); //-
+        dataFile.print(escFront.getFeedback_boardTemp());  dataFile.print(",");
+        dataFile.print(escRear.getFeedback_boardTemp());  dataFile.print(",");
+        dataFile.print(escFront.getFeedback_batVoltage());  dataFile.print(",");
+        dataFile.print(escRear.getFeedback_batVoltage());  dataFile.print(",");
+        dataFile.print(filtered_currentAll,3);  dataFile.print(",");
+        dataFile.print(throttle_pos);  dataFile.print(",");
+        dataFile.print(brake_pos);  dataFile.print(",");
+        dataFile.print((escFront.getMeanSpeed()+escRear.getMeanSpeed())/2.0);  dataFile.print(",");
+        dataFile.print(escFront.getTrip());  dataFile.print(",");
+        dataFile.print(escRear.getTrip());  dataFile.print(",");
+        dataFile.print(escFront.getCurrentConsumed(),3); dataFile.print(",");
+        dataFile.print(escRear.getCurrentConsumed(),3); dataFile.print(",");
+        dataFile.print(temp_ESCFront,2); dataFile.print(",");
+        dataFile.print(temp_ESCRear,2); dataFile.print(",");
+        dataFile.print(temp_Air,2); dataFile.print(",");
+        dataFile.print(looptime_duration,0); dataFile.print(",");
+        
         dataFile.println("");
         dataFile.close();
       }
diff --git a/controller_teensy/src/main.cpp b/controller_teensy/src/main.cpp
index 983c78a..f4085fb 100644
--- a/controller_teensy/src/main.cpp
+++ b/controller_teensy/src/main.cpp
@@ -312,6 +312,8 @@ void loop() {
     
   }
 
+  looptime_duration=max(looptime_duration,loopmillis-millis());
+
 }