vel iff0
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73d5c38c88
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Src/main.c
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Src/main.c
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@ -75,8 +75,6 @@ extern volatile adc_buf_t adc_buffer[1];
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volatile int pos = 0;
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const int pwm_res = 64000000 / 2 / PWM_FREQ;
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int cur = 0;
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int milli_volt = 0;
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volatile int pwm = 0;
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uint8_t hall_to_pos[8] = {
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0,
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@ -91,7 +89,7 @@ uint8_t hall_to_pos[8] = {
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int last_pos = 0;
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int timer = 0;
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int max_time = PWM_FREQ / 5;
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int max_time = PWM_FREQ / 10;
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volatile int vel = 0;
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void DMA1_Channel1_IRQHandler(){
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@ -117,7 +115,7 @@ void DMA1_Channel1_IRQHandler(){
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}
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if(pos != last_pos){
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vel = 1000 * PWM_FREQ / timer / P / 6;
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vel = 1000 * PWM_FREQ / timer / P / 6 * 2;
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||||
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if((pos - last_pos + 6) % 6 > 2){
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||||
vel = -vel;
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@ -174,14 +172,11 @@ void DMA1_Channel1_IRQHandler(){
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// DMA1->IFCR = 1;
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||||
// }
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||||
if(adc_buffer[0].data1 > 1900){
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||||
HAL_GPIO_WritePin(LED_PORT, LED_PIN, 1);
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}
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else{
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||||
HAL_GPIO_WritePin(LED_PORT, LED_PIN, 0);
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}
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}
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int milli_vel_error_sum = 0;
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int main(void)
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{
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@ -205,11 +200,23 @@ int main(void)
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while (1)
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{
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HAL_Delay(0);
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cur = 3;
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milli_volt = cur * MILLI_R;// + vel * MILLI_PSI * 141;
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pwm = milli_volt * pwm_res / MILLI_V;
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int milli_cur = 3000;
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||||
int milli_volt = milli_cur * MILLI_R / 1000;// + vel * MILLI_PSI * 141;
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||||
// pwm = milli_volt * pwm_res / MILLI_V;
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int milli_vel_cmd = 200;
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int milli_vel_error = milli_vel_cmd - vel;
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milli_vel_error_sum += milli_vel_error;
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||||
milli_vel_error_sum = CLAMP(milli_vel_error_sum, -200000, 200000);
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pwm = CLAMP(milli_vel_cmd / 5 + milli_vel_error_sum / 200, -500, 500);
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if(vel > milli_vel_cmd){
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||||
HAL_GPIO_WritePin(LED_PORT, LED_PIN, 1);
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}
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else{
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(LED_PORT, LED_PIN, 0);
|
||||
}
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||||
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/* USER CODE BEGIN 3 */
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