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73d5c38c88
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b95d11bd57
35
Src/main.c
35
Src/main.c
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@ -199,30 +199,25 @@ int main(void)
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while (1)
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{
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HAL_Delay(0);
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int milli_cur = 3000;
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int milli_volt = milli_cur * MILLI_R / 1000;// + vel * MILLI_PSI * 141;
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// pwm = milli_volt * pwm_res / MILLI_V;
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||||
HAL_Delay(0);
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int milli_cur = 3000;
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||||
int milli_volt = milli_cur * MILLI_R / 1000;// + vel * MILLI_PSI * 141;
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// pwm = milli_volt * pwm_res / MILLI_V;
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int milli_vel_cmd = 200;
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int milli_vel_error = milli_vel_cmd - vel;
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milli_vel_error_sum += milli_vel_error;
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milli_vel_error_sum = CLAMP(milli_vel_error_sum, -200000, 200000);
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||||
pwm = CLAMP(milli_vel_cmd / 5 + milli_vel_error_sum / 200, -500, 500);
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||||
int milli_vel_cmd = 200;
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||||
int milli_vel_error = milli_vel_cmd - vel;
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||||
milli_vel_error_sum += milli_vel_error;
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||||
milli_vel_error_sum = CLAMP(milli_vel_error_sum, -200000, 200000);
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||||
pwm = CLAMP(milli_vel_cmd / 5 + milli_vel_error_sum / 200, -500, 500);
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if(vel > milli_vel_cmd){
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HAL_GPIO_WritePin(LED_PORT, LED_PIN, 1);
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||||
if(vel > milli_vel_cmd){
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||||
HAL_GPIO_WritePin(LED_PORT, LED_PIN, 1);
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}
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else{
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HAL_GPIO_WritePin(LED_PORT, LED_PIN, 0);
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}
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}
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else{
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HAL_GPIO_WritePin(LED_PORT, LED_PIN, 0);
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}
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/* USER CODE BEGIN 3 */
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}
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/* USER CODE END 3 */
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}
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/** System Clock Configuration
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